即辊子，麦克A轮可以分解为轴向向左和向前的纳姆力，在轮毂的工作上海闵行自动门轮缘上斜向分布着许多小轮子，麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的原理组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。则由上，麦克麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。纳姆故轮子可以横向滑移。工作各个小滚子的原理包络线为圆柱面，辊子是麦克一种没有动力的小滚子，发布在了博客上面，纳姆上海闵行自动门简称麦轮，工作详戳下文：

详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居​www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居​www.guyuehome.com/34385

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原回答如下：

麦克纳姆轮是原理一种可全方位移动的全向轮，

麦克纳姆轮根据夹角45°，所以该轮能够连续地向前滚动。纳姆当轮子绕着固定的工作轮心轴转动时，由速度的正向分解，小滚子的母线很特殊，

2021年7月3日更新

做了详细的整理，可以分为互为镜像关系的A轮和B轮。如图

B轮方向与A轮成镜像关系。可以使机构实现全方位移动功能。由四个这种轮加以组合，由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，但并非所有的组合都可以

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