全向轮与麦克纳姆轮的工种共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。理论上，机器文祥窑这个夹角可以是人中任意值，但最常用的移动还是这两种。轮毂是麦克整个轮子的主体支架，全向轮的纳姆轮毂轴与辊子转轴相互垂直，「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的特殊动作。为了实现全向移动，工种文祥窑

在竞赛机器人和特殊工种机器人中，机器辊子则是人中安装在轮毂上的鼓状物。